Cycle accélération, pause, décélération Moteur pas à pas déclenché par 1 bouton avec L298N + Arduino

Description :

Ce projet a pour but de maîtriser le mouvement d’un moteur pas à pas piloté par un Arduino et un driver L298N. L’objectif est de démontrer comment obtenir un mouvement fluide, sans à-coups mécaniques, en intégrant des rampes de vitesse.

Contrairement à un pilotage classique « tout ou rien », le démarrage est progressif (accélération) et l’arrêt est anticipé (décélération), tout cela lancé par un appui sur un bouton.

Vidéo de démonstration :

Schéma de câblage :

Code :

#include <AccelStepper.h> // Inclut la bibliothèque pour gérer les moteurs pas à pas avec accélération

// Définition des numéros de broches (pins) de l'Arduino connectées au module L298N
#define IN1 8  // Bobine A - Entrée 1
#define IN2 9  // Bobine A - Entrée 2
#define IN3 10 // Bobine B - Entrée 3
#define IN4 11 // Bobine B - Entrée 4
#define PIN_BOUTON 3 // Broche reliée au bouton poussoir

// Crée l'objet "stepper" en mode 4 fils (FULL4WIRE). 
// Note : L'ordre 1-3-2-4 est souvent nécessaire pour que le moteur tourne correctement avec un L298N.
AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, IN1, IN2, IN3, IN4);

// Définit une liste d'états possibles pour gérer la logique du cycle (Machine à états)
enum Etat { REPOS, ALLER, PAUSE, RETOUR };
Etat etatActuel = REPOS; // Au démarrage, le programme est en attente (REPOS)

unsigned long chronoPause = 0; // Variable pour stocker le temps écoulé (en millisecondes) lors de la pause
const long distanceCible = 6000; // Définit la destination de l'aller (ici 4000 pas)

void setup() {
  pinMode(PIN_BOUTON, INPUT_PULLUP); // Configure la pin 3 en entrée avec résistance de tirage interne (actif à l'état bas)
  
  stepper.setMaxSpeed(1000.0);      // Définit la vitesse maximale (en pas par seconde)
  stepper.setAcceleration(200.0);  // Définit la rampe d'accélération (en pas par seconde carrée)
}

void loop() {
  // Cette fonction doit être appelée à chaque passage dans la boucle pour calculer et générer les impulsions du moteur
  stepper.run();

  switch (etatActuel) {
    
    case REPOS:
      // Vérifie si le bouton est pressé (la valeur passe à LOW quand on appuie)

      if (digitalRead(PIN_BOUTON) == LOW) {
        stepper.enableOutputs(); // RÉVEIL : Réactive le courant dans les bobines
        stepper.moveTo(distanceCible); // Prépare le moteur à aller jusqu'à la position 4000
        etatActuel = ALLER;            // Change l'état pour passer à l'étape suivante
      }
      break;

    case ALLER:
      // Vérifie si la distance restant à parcourir est égale à 0 (moteur arrivé)
      if (stepper.distanceToGo() == 0) {
        chronoPause = millis(); // Enregistre l'heure actuelle (en ms) pour débuter le décompte de la pause
        etatActuel = PAUSE;     // Change l'état vers la pause
      }
      break;

    case PAUSE:
      // Calcule si 1,5 seconde (1500 ms) se sont écoulées depuis le début de la pause
      if (millis() - chronoPause >= 1500) {
        stepper.moveTo(0); // Prépare le moteur à revenir à sa position d'origine (0)
        etatActuel = RETOUR; // Change l'état pour lancer le mouvement de retour
      }
      break;

    case RETOUR:
      // Vérifie si le moteur est revenu au point de départ
      if (stepper.distanceToGo() == 0) {
        stepper.disableOutputs(); // SOMMEIL : Coupe le courant pour éviter la chauffe
        etatActuel = REPOS; // Remet le système au repos, prêt pour un nouvel appui sur le bouton
      }
      break;
  }
}