Piloter Robot voiture 4WD avec touches contrôleur PS2 wireless sur un Arduino Mega

Description :

Ce projet consiste à contrôler une voiture robot 4 roues motrices (4WD) à l’aide d’une manette de PlayStation 2 (PS2) sans fil, reliée à un Arduino Mega 2560. L’objectif est de permettre un pilotage fluide et intuitif du robot grâce aux boutons de direction de la manette, tout en bénéficiant de la puissance de calcul et du grand nombre d’entrées/sorties de l’Arduino Mega.

Le récepteur PS2 sans fil est connecté à l’Arduino, qui interprète les signaux envoyés par la manette. En fonction des commandes reçues, la carte contrôle les moteurs du robot via plusieurs drivers moteurs ( L298N). Le robot peut ainsi se déplacer vers l’avant, l’arrière, tourner à gauche ou à droite.

Ce système permet une prise en main simple et ergonomique, idéale pour l’apprentissage de la robotique mobile, la création de véhicules télécommandés personnalisés ou le développement de plateformes expérimentales.

Vidéo de démonstration :

Schéma de câblage :

Code :

Code Arduino :

#include <PS2X_lib.h>  //for v1.6
#define PS2_DAT 43     
#define PS2_CMD 42     
#define PS2_SEL 41     
#define PS2_CLK 40     
#define pressures false
#define rumble false
PS2X ps2x;  // create PS2 Controller Class

int error = 0;
byte type = 0;
byte vibrate = 0;

const int L1in1Pin = 33;  //Broche de commande L298N
const int L1in2Pin = 32;  //Broche de commande L298N
const int L1in3Pin = 31;  //Broche de commande L298N
const int L1in4Pin = 30;  //Broche de commande L298N
const int L2in1Pin = 29;  //Broche de commande L298N
const int L2in2Pin = 28;  //Broche de commande L298N
const int L2in3Pin = 27;  //Broche de commande L298N
const int L2in4Pin = 26;  //Broche de commande L298N

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  pinMode(L1in1Pin, OUTPUT);
  pinMode(L1in2Pin, OUTPUT);
  pinMode(L1in3Pin, OUTPUT);
  pinMode(L1in4Pin, OUTPUT);
  pinMode(L2in1Pin, OUTPUT);
  pinMode(L2in2Pin, OUTPUT);
  pinMode(L2in3Pin, OUTPUT);
  pinMode(L2in4Pin, OUTPUT);

  Serial.begin(57600);

  delay(300);  
  
  error = ps2x.config_gamepad(PS2_CLK, PS2_CMD, PS2_SEL, PS2_DAT, pressures, rumble);

  if (error == 0) {
    Serial.print("Contrôleur trouvé, configuration réussie");
  } else if (error == 1)
    Serial.println("Contrôleur introuvable. Vérifiez le câblage.");

  else if (error == 2)
    Serial.println("Contrôleur détecté mais ne répondant pas aux commandes.");

  else if (error == 3)
    Serial.println("Le contrôleur refuse de passer en mode Pressions, il se peut qu'il ne le prenne pas en charge.");
  type = ps2x.readType();
}

void loop() {
  delay(50);  
  ps2x.read_gamepad(false, vibrate);

  if (ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) {  
    Avant();
  } else if (ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)) {
    Droite();
  } else if (ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)) {
    Gauche();
  } else if (ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)) {
    Arriere();
  } else {
    Arret();
  }
}

void Avant() {
  digitalWrite(L1in1Pin, LOW);   //ARD
  digitalWrite(L1in2Pin, HIGH);  //ARD
  digitalWrite(L1in3Pin, HIGH);  //ARG
  digitalWrite(L1in4Pin, LOW);   //ARG
  digitalWrite(L2in1Pin, HIGH);  //AVG
  digitalWrite(L2in2Pin, LOW);   //AVG
  digitalWrite(L2in3Pin, LOW);   //AVD
  digitalWrite(L2in4Pin, HIGH);  //AVD
}

void Arriere() {
  digitalWrite(L1in1Pin, HIGH);  //ARD
  digitalWrite(L1in2Pin, LOW);   //ARD
  digitalWrite(L1in3Pin, LOW);   //ARG
  digitalWrite(L1in4Pin, HIGH);  //ARG
  digitalWrite(L2in1Pin, LOW);   //AVG
  digitalWrite(L2in2Pin, HIGH);  //AVG
  digitalWrite(L2in3Pin, HIGH);  //AVD
  digitalWrite(L2in4Pin, LOW);   //AVD
}

void Droite() {
  digitalWrite(L1in1Pin, HIGH);  //ARD
  digitalWrite(L1in2Pin, LOW);   //ARD
  digitalWrite(L1in3Pin, HIGH);   //ARG
  digitalWrite(L1in4Pin, LOW);  //ARG
  digitalWrite(L2in1Pin, HIGH);   //AVG
  digitalWrite(L2in2Pin, LOW);  //AVG
  digitalWrite(L2in3Pin, HIGH);  //AVD
  digitalWrite(L2in4Pin, LOW);   //AVD
}

void Gauche() {
  digitalWrite(L1in1Pin, LOW);  //ARD
  digitalWrite(L1in2Pin, HIGH);   //ARD
  digitalWrite(L1in3Pin, LOW);   //ARG
  digitalWrite(L1in4Pin, HIGH);  //ARG
  digitalWrite(L2in1Pin, LOW);   //AVG
  digitalWrite(L2in2Pin, HIGH);  //AVG
  digitalWrite(L2in3Pin, LOW);  //AVD
  digitalWrite(L2in4Pin, HIGH);   //AVD
}

void Arret() {
  digitalWrite(L1in1Pin, 0);  //ARD
  digitalWrite(L1in2Pin, 0);  //ARD
  digitalWrite(L1in3Pin, 0);  //ARG
  digitalWrite(L1in4Pin, 0);  //ARG
  digitalWrite(L2in1Pin, 0);  //AVG
  digitalWrite(L2in2Pin, 0);  //AVG
  digitalWrite(L2in3Pin, 0);  //AVD
  digitalWrite(L2in4Pin, 0);  //AVD
}